A resposta para essa pergunta é SIM. Os avós podem pedir a guarda dos netos, seja ela com o consentimento dos pais ou não.
No caso em que a guarda é passada aos avós de forma amigável, um simples acordo já basta. Agora, quando a situação é mais crítica onde algum direito da criança é violado enquanto a guarda está com os pais, é necessário que os avós façam o pedido perante a Justiça.
Busque um Advogado especialista em Direito de Família para lhe ajudar.